{"id":1007,"date":"2011-08-18T22:14:00","date_gmt":"2011-08-18T22:14:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.endorasoft.com\/?p=1007"},"modified":"2026-01-24T16:37:47","modified_gmt":"2026-01-24T16:37:47","slug":"lego-pompeitor","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.endorasoft.com\/?p=1007","title":{"rendered":"Lego Pompeitor"},"content":{"rendered":"

Hace tiempo que tenia ganas de poder realizar un proyecto con los Lego Mindstorms. Tenia una caja con la\u00a0versi\u00f3n\u00a0RCX 1.5 guardada desde hace bastante tiempo y nunca\u00a0hab\u00eda\u00a0encontrado un hueco para poder hacer algo mas o menos elaborado.<\/span><\/p>\n


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Con la llegada de mis dos peque\u00f1os padawans, curiosamente he retornado ideas antiguas, entre ellas el gusto por las \u00abcreaciones\u00bb con Legos. Por otra parte, la manera\u00a0gr\u00e1fica\u00a0de\u00a0programaci\u00f3n\u00a0de los Lego es muy indicada para ense\u00f1ar\u00a0programaci\u00f3n\u00a0a mentes infantes.\u00a0<\/span><\/div>\n
El proyecto que me plantee tenia que gustarles, por lo que me\u00a0pareci\u00f3\u00a0indicado realizar un \u00abhacedor de pompas de\u00a0jab\u00f3n\u00bb. Nombre clave del tema: Lego\u00a0Pompeitor<\/b>.<\/span><\/div>\n
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Me\u00a0pareci\u00f3\u00a0un proyecto sencillo de crear (craso error), diferente y que\u00a0podr\u00eda\u00a0dar juego en su\u00a0utilizaci\u00f3n.Obviamente ya hay cosas echas previamente en ese campo, tanto profesionales, incluso como con Lego. La idea de partida era realizar toda la maquina solucionando temas con piezas de Lego y utilizando las menores piezas posibles (las cajas de Lego Minstorms tienen recursos \u00ablimitados\u00bb).<\/span><\/div>\n
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Uno de los primeros problemas que me\u00a0encontr\u00e9\u00a0es que con los motores de Lego no se puede conseguir una\u00a0rotaci\u00f3n de velocidad\u00a0r\u00e1pida, por lo que usar una\u00a0h\u00e9lice\u00a0para soplar las pomas no era una\u00a0opci\u00f3n. La idea para solucionar esto era crear un peque\u00f1o compresor de aire que abasteciera al mecanismo en el momento adecuado del \u00absoplado\u00bb. En base a esa idea se realizo la primera\u00a0versi\u00f3n:1.0<\/span><\/div>\n
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Pompeitor 1.0<\/span><\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n
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Pompeitor 1.0<\/span><\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n
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Esta primera\u00a0versi\u00f3n\u00a0contaba\u00a0b\u00e1sicamente\u00a0con un deposito para el liquido, un compresor de aire y unas palas con los \u00abhacedores de pompas\u00bb. Quedo chulo pero no funcionaba. El compresor de aire con un motor de la\u00a0versi\u00f3n\u00a0de Lego RCX no daba la suficiente potencia para alcanzar una\u00a0presi\u00f3n\u00a0suficiente.\u00a0<\/span><\/div>\n
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Hab\u00eda\u00a0que buscar otra\u00a0soluci\u00f3n…<\/span><\/div>\n

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\nEstaba claro que con los motores del Lego RCX la solucion de compresor no se podia realizar bien. Para poder realizar un compresor con esta versi\u00f3n hay que usar unos Pumps neum\u00e1ticos peque\u00f1os con los que no consigues llegar a una presion de unos 10\u00a0<\/span>PSI<\/a>\u00a0ni en 5 minutos\u00a0(son los amarillos en la foto inferior).<\/span>

La\u00a0soluci\u00f3n\u00a0pasaba por usar una nueva\u00a0versi\u00f3n\u00a0de los Lego Mindstorms la NTX. Esta version tiene unos motores con encoders mucho mas potentes que la\u00a0versi\u00f3n\u00a0anterior, con lo cual se\u00a0pod\u00eda\u00a0utilizar unos pumps mas grandes para comprimir el aire (los azules en la foto inferior).<\/span><\/span><\/p>\n
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Compresores: RCX (izquierda) y NXT (derecha)<\/span><\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n


Puestos a usar esta version, se cambiaron todos los conceptos del dise\u00f1o del\u00a0<\/span>Lego Pompeitor<\/b>. Ya no se controlaba mediante sensor la posicion de las palas: Se uso directamente el sistema de encoders de los motores NXT.<\/span>

Asi surgio la version 2.0:<\/span><\/span><\/p>\n\n\n\n\n
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Lego Pompeitor 2.0 (Frontal)<\/span><\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

Como se ve el dise\u00f1o es totalmente nuevo. Toda la\u00a0gesti\u00f3n\u00a0es realizada con motores de NXT. Eso permite gestionar mas potencia en el compresor y realizar gestion de encoders tanto en las palas como en el switch de\u00a0neum\u00e1tica.<\/span><\/span><\/p>\n\n\n\n\n
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Lego Pompeitor 2.0 (Vista lateral derecha)<\/span><\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n\n\n\n\n
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Lego Pompeitor 2.0 (Vista lateral izquierda)<\/span><\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n\n\n\n\n
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Lego Pompeitor 2.0 (Vista trasera)<\/span><\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

Se redujo\u00a0tambi\u00e9n\u00a0el contenedor que tenia el liquido jabonoso, manteniendo la distancia de las palas. Esto reduce el tener que realizar mucha mezcla jabonosa para el funcionamiento del invento.<\/span>

A la hora de funcionar otro problema que nos encontramos fue el consumo\u00a0el\u00e9ctrico\u00a0del conjunto. Funcionando en un\u00a0r\u00e9gimen\u00a0normal, llegaba a consumir una media de 300 mA\/h. Esto con las pilas por defecto de la\u00a0versi\u00f3n\u00a0NXT, hacia que la\u00a0autonom\u00eda\u00a0fuera reducida. La\u00a0bater\u00eda\u00a0adicional que tiene Lego para los NXT es de 2200 mA\/h, por lo que me\u00a0decid\u00ed\u00a0por otra\u00a0soluci\u00f3n: Realizar una salida estabilizada de\u00a0alimentaci\u00f3n\u00a0para la CPU del NTX. Esto me\u00a0permit\u00eda\u00a0f\u00e1cilmente\u00a0colocar otro tipo de\u00a0bater\u00edas\u00a0 y\/o una\u00a0alimentaci\u00f3n\u00a0externa.<\/span><\/span><\/p>\n

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Modificacion CPU Lego NXT<\/span><\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

Con esta\u00a0soluci\u00f3n\u00a0y una\u00a0bater\u00eda\u00a0de 5A\/h el Lego Pompeitor puede trabajar durante varias horas a pleno rendimiento.<\/span><\/p>\n<\/div>\n

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Ahora solo faltaba el ultimo paso: encontrar una formula\u00a0qu\u00edmica\u00a0valida para la\u00a0soluci\u00f3n\u00a0jabonosa que realiza las pompas, algo que aunque parezca mentira, tiene mas secretos que la formula de la Coca-Cola…<\/span><\/div>\n
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Resuelto el tema\u00a0mec\u00e1nico en un 90% quedaban realizar pruebas con el susodicho invento. Para ello una parte fundamental es conseguir una formula\u00a0qu\u00edmica\u00a0para la mezcla jabonosa.\u00a0 Como no se trata de inventar la rueda se consulto intensamente Internet para ver quien\u00a0pod\u00eda\u00a0aportar luz sobre el tema.<\/span><\/span><\/span><\/span>Existen cientos de pagina,\u00a0v\u00eddeos, formulas con uno o otro producto, explicaciones detalladas de como realizar uno u otro tipo de pomas: Peque\u00f1as, Medianas, Grandes, resistentes, de colores… Hay tanta\u00a0informaci\u00f3n\u00a0que casi es abrumador.<\/span><\/span><\/p>\n

Por otra parte hay gente\/empresas que se dedica profesionalmente al tema y guarda\u00a0celosamente\u00a0sus formulas. Uno de los mas curiosos es este producto:\u00a0<\/span><\/span>Zubbles<\/a>\u00a0. Esta gente a conseguido realizar una formula, para hacer pompas de colores que cuando explotan \u00abno manchan\u00bb. Para ello habido largos a\u00f1os de\u00a0investigaci\u00f3n\u00a0en este enlace\u00a0pod\u00e9is\u00a0leer la historia que a mi me resulto muy curiosa:\u00a0<\/span><\/span>Pompas de colores<\/a>.<\/span><\/span><\/p>\n

Como tampoco era para estar largos a\u00f1os de\u00a0investigaci\u00f3n\u00a0sobre el tema\u00a0realice\u00a0un compendio de toda la\u00a0informaci\u00f3n\u00a0que\u00a0encontr\u00e9. Hay van algunas claves del tema:<\/span><\/span><\/p>\n